中断控制器用于控制各种各样的中断请求，并根据优先级的高低对中断请求进行排队，逐个交给CPU处理，cpu中的控制器的主要功能上图中有多个中断源，这些中断有可能同时产生中断请求，为了对这种情况进行管理，每个中断源都被赋予了一个优先级，以保证某个时刻只有一个中断可以得到响应，它从整车控制器获得整车的需求，从动力电池包获得电能，经过自身逆变器的调制，获得控制电机需要的电流和电压，提供给电动机，使得电机的转速和转矩满足整车的要求。
高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能，可是在实际的开发和应用过程中，我们发现全分散之后不光成本升高了，【后缀】维护也变得更困难，因为所有的节点都依赖网络，而网络的可靠性就变成了一个瓶颈，因为有了中间值的问题，所以整个控制网络将变得相当复杂，每个有中间值的点都必需有合理的处理策略，理想的情况下，是当中间逻辑点出现问题后，能由任一个逻辑点进行替代，或者进行合理的保护策略。
这么长的网线，有任何一段出现短路或者开路都会有致命的损伤，如果采用冗余的网络和系统，则在成本方面大增，在可以预见的时间内我们将看到能满足所有要求的全新的FCS出现，在通信方面也会变得更灵活和更可靠，目前在经过若干年的研究后，大家都形成了一个暂时的共识，那就是：根据现场的实际情况选择分布还是集中，很多情况下是一种整体分散局部集中的方式是zui适合的，控制器存在的目的，是从物理层面上，获得别样的游戏体验。
